一种用于采集糖尿病患者视网膜病变影像的智能机械手

一种用于采集糖尿病患者视网膜病变影像的智能机械手

发明公布 授权

基本信息

申请号:    CN202110611167.1    申请日:    2021-06-02

公开(公告)号:    CN113040703A    公开(公告)日:    2021-06-29

优先权号    -    优先权日    -

IPC分类号:    A61B3/12；A61B3/14       CPC分类号    -

专利类型:    发明公布    简单法律状态:    有效

摘要

本发明公开了一种用于采集糖尿病患者视网膜病变影像的智能机械手，包括台面，所述台面的一侧设置有适配杆，且所述适配杆的顶端安装有下颌放置架，所述台面的另一侧安装有座体，且所述座体的上端连接有机械臂，机械臂5的末端连接支架。本发明中的启动机构会带动触发机构按动眼底相机，触发机构中的按压板上的倾斜支臂会对眼底相机中的快门按钮进行一定时间的轻微挤压，方便进行聚焦，而倾斜支臂上的弧形凸起面则会在按压板进行下行时对快门按钮进行完全按压，有利于触发眼底相机进行拍照，方便医生进一步观察患者的眼部状况，保证医生对患者进行有效治疗计划。

权利要求

1.一种用于采集糖尿病患者视网膜病变影像的智能机械手， 包括台面（1）、支架（6）和眼底相机（11）， 眼底相机（11）包含掌持臂（12）， 掌持臂（12）上设有快门按钮（15）， 其特征在于： 台面（1）的一侧设置有适配杆（2）， 适配杆（2）的顶端安装有下颌放置架（3）， 台面（1）的另一侧设置有座体（4）， 座体（4）的上端连接机械臂（5）， 机械臂（5）的末端连接支架（6）， 支架（6）内设置有安装座（7）， 安装座（7）内设置有电机（8），支架（6）内设置有相机固定座（14）， 眼底相机（11）固定连接在相机固定座（14）上，相机固定座（14）上设有触发机构（141）， 电机（8）连接用于向下拨动触发机构（141）的启动机构（9）； 触发机构（141）包括按压板（141a）、导向杆（141b）和复位结构， 按压板（141a）连接在导向杆（141b）上端， 导向杆（141b）向下穿过相机固定座（14）后与防脱凸台连接， 按压板（141a）在朝向掌持臂（12）的一侧设置有倾斜支臂（141d）， 倾斜支臂（141d）的上端且在位于面向掌持臂（12）的一侧设置有弧形凸起面（141e）。

2.根据权利要求1所述的一种用于采集糖尿病患者视网膜病变影像的智能机械手， 其特征在于： 复位结构包括套设在导向杆（141b）上的第一复位弹簧（141c）， 所述第一复位弹簧（141c）设置在按压板（141a）和相机固定座（14）之间。

3.根据权利要求1所述的一种用于采集糖尿病患者视网膜病变影像的智能机械手， 其特征在于： 所述倾斜支臂（141d）与快门按钮（15）之间存在0.08‑0.12mm的干涉， 当倾斜支臂（141d）向下移动时会对快门按钮（15）造成0.08‑0.12mm的挤压； 弧形凸起面（141e）与倾斜支臂（141d）之间的垂直距离为0.1‑0.15mm。

4.根据权利要求1所述的一种用于采集糖尿病患者视网膜病变影像的智能机械手， 其特征在于： 所述掌持臂（12）、按压板（141a）上的倾斜支臂以及导向杆（141b）三者为相互平行的倾斜结构。

5.根据权利要求1所述的一种用于采集糖尿病患者视网膜病变影像的智能机械手， 其特征在于： 所述适配杆（2）采用液压结构， 且所述适配杆（2）的顶端与下颌放置架（3）采用焊接固定， 下颌放置架（3）的上端面设有橡胶垫层。

6.根据权利要求1所述的一种用于采集糖尿病患者视网膜病变影像的智能机械手， 其特征在于： 所述支架（6）设为侧“U”字型结构， 且所述支架（6）通过安装件（10）与机械臂（5）构成组合安装连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于采集糖尿病患者视网膜病变影像的智能机械手， 其特征在于： 所述支架（6）与安装座（7）为一体化设计， 且所述安装座（7）与电机（8）为固定连接。

8.根据权利要求1‑7中任意一项所述的一种用于采集糖尿病患者视网膜病变影像的智能机械手， 其特征在于： 所述启动机构（9）包括立杆（91）、调节杆（92）、 上限位盘（93）、第二复位弹簧（94）、 下限位盘（95）、 传动齿条（96）、 旋转盘（97）、 推动齿条（98）和推动手（99）， 所述立杆（91）的顶端连接有调节杆（92）， 且所述调节杆（92）与所述立杆（91）的连接处安装有上限位盘（93）， 并且所述上限位盘（93）上设置有第二复位弹簧（94）， 所述立杆（91）的下端侧边安装有传动齿条（96）， 且所述传动齿条（96）的下侧设置有下限位盘（95）， 并且所述立杆（91）的侧边安装有推动手（99）， 所述传动齿条（96）的侧边安装有推动齿条（98）， 且所述推动齿条（98）上连接有旋转盘（97）， 并且所述旋转盘（97）与电机（8）的输出端固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种用于采集糖尿病患者视网膜病变影像的智能机械手， 其特征在于： 支架（6）与机械臂（5）的连接处安装有安装件（10）， 且所述安装件（10）的下端连接有抵合块（13）， 所述立杆（91）与调节杆（92）为焊接连接， 且所述调节杆（92）与上限位盘（93）为贴合连接， 所述上限位盘（93）与第二复位弹簧（94）的一端焊接连接， 且所述第二复位弹簧（94）的顶端均与抵合块（13）焊接连接， 所述立杆（91）与所述抵合块（13）为贯穿式滑动连接， 且所述立杆（91）通过所述第二复位弹簧（94）与所述抵合块（13）构成伸缩结构。

10.根据权利要求8所述的一种用于采集糖尿病患者视网膜病变影像的智能机械手， 其特征在于： 所述传动齿条（96）与立杆（91）为一体化设计， 且所述传动齿条（96）与旋转盘（97）为啮合连接， 所述旋转盘（97）与推动齿条（98）为一体化设计， 所述推动齿条（98）在所述旋转盘（97）上呈60° 扇形分布。

说明书

一种用于采集糖尿病患者视网膜病变影像的智能机械手

技术领域

[0001]本发明涉及糖尿病视网膜病变技术领域， 具体为一种用于采集糖尿病患者视网膜病变影像的智能机械手。

背景技术

[0002]糖尿病是一种由于胰岛素分泌缺陷或胰岛素作用障碍所致的以高血糖为特征的代谢性疾病。患者体内高血糖的长期存在会对身体中各器官（尤其是眼、 肾、心脏、 血管、神经等）造成慢性损害及功能性障碍， 糖尿病视网膜病变（简称： 糖网）是糖尿病中最常见的眼部并发症， 并具有一定的致盲概率， 主要以视网膜血管改变为病理特征， 眼底多表现为视网膜渗出水肿、新生血管、 出血及增殖膜形成， 严重威胁患者的视觉健康； 随着糖尿病患者的增多， 糖尿病视网膜病变的患病率、 致盲率也逐年升高； 糖尿病视网膜病变的主要特征体现在眼部， 在治疗过程中， 记录糖尿病患者的眼部状态可以有效的控制病情。

[0003]现有糖尿病视网膜病变影像的采集工作大多是人工来完成的， 由于医疗人员的资源有限， 导致患者视网膜影像采集效率过低， 患者就医排队等待时间较长， 同时相对于上亿的糖尿病患者来说， 眼科医生的数量严重短缺， 在采集视网膜影像时， 眼底相机的快门按钮需要轻微按下并维持一定的时间才能稳定呈像， 一天的操作下来造成医疗人员的手部及其疲劳， 有损医疗人员的健康， 同时增加了医疗人员接触式感染其它传染病的风险。对此， 我们开发了一种智能机械手， 可对眼底相机的快门按钮轻微按下， 并维持一定的时间用以实现智能聚焦， 聚焦后快速按下快门按钮快速完成对糖尿病视网膜病变影像的采集。

发明内容

[0004]本发明的目的在于提供一种用于采集糖尿病患者视网膜病变影像的智能机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

[0005]为实现上述目的， 本发明提供如下技术方案： 一种用于采集糖尿病患者视网膜病变影像的智能机械手， 包括台面、支架和眼底相机， 眼底相机包含掌持臂， 掌持臂上设有快门按钮， 台面的一侧设置有适配杆， 适配杆的顶端安装有下颌放置架， 台面的另一侧设置有座体， 座体的上端连接机械臂， 机械臂的末端连接支架， 支架内设置有安装座， 安装座内设置有电机， 支架内设置有相机固定座， 眼底相机固定连接在相机固定座上， 相机固定座上设有触发机构， 电机连接用于向下拨动触发机构的启动机构； 触发机构包括按压板、 导向杆和复位结构， 按压板连接在导向杆上端， 导向杆向下穿过相机固定座后与防脱凸台连接， 按压板在朝向掌持臂的一侧设置有倾斜支臂， 倾斜支臂的上端且在位于面向掌持臂的一侧设置有弧形凸起面。

[0006]优选的， 复位结构包括套设在导向杆上的第一复位弹簧， 所述第一复位弹簧设置在按压板和相机固定座之间。

[0007]优选的， 所述倾斜支臂与快门按钮之间存在0.08‑0.12mm的干涉， 当倾斜支臂向下移动时会对快门按钮造成0.08‑0.12mm的挤压； 弧形凸起面与倾斜支臂之间的垂直距离为

0.1‑0.15mm。

[0008]优选的， 所述掌持臂、按压板上的倾斜支臂以及导向杆三者为相互平行的倾斜结构。

[0009]优选的， 所述适配杆采用液压结构， 且所述适配杆的顶端与下颌放置架采用焊接固定， 下颌放置架的上端面设有橡胶垫层。

[0010]优选的， 所述支架设为侧“U”字型结构， 且所述支架通过安装件与机械臂构成组合安装连接。

[0011]优选的， 所述支架与安装座为一体化设计， 且所述安装座与电机为固定连接。

[0012]优选的， 所述启动机构包括立杆、调节杆、上限位盘、第二复位弹簧、下限位盘、传动齿条、旋转盘、推动齿条和推动手， 所述立杆的顶端连接有调节杆， 且所述调节杆与所述立杆的连接处安装有上限位盘， 并且所述上限位盘上设置有第二复位弹簧， 所述立杆的下端侧边安装有传动齿条， 且所述传动齿条的下侧设置有下限位盘， 并且所述立杆的侧边安装有推动手， 所述传动齿条的侧边安装有推动齿条， 且所述推动齿条上连接有旋转盘， 并且所述旋转盘与电机的输出端固定连接。

[0013]优选的， 支架与机械臂的连接处安装有安装件， 且所述安装件的下端连接有抵合块， 所述立杆与调节杆为焊接连接， 且所述调节杆与上限位盘为贴合连接， 所述上限位盘与第二复位弹簧的一端焊接连接， 且所述第二复位弹簧的顶端均与抵合块焊接连接， 所述立杆与所述抵合块为贯穿式滑动连接， 且所述立杆通过所述第二复位弹簧与所述抵合块构成伸缩结构。

[0014]优选的， 所述传动齿条与立杆为一体化设计， 且所述传动齿条与旋转盘为啮合连接， 所述旋转盘与推动齿条为一体化设计， 所述推动齿条在所述旋转盘上呈60° 扇形分布。

[0015]与现有技术相比， 本发明的有益效果是：

1.   本发明提供的一种用于采集糖尿病患者视网膜病变影像的智能机械手， 电机旋转带动启动机构中的推动手向下运行， 推动手向下运行的过程中拨动触发机构同步下行； 触发机构在下行的过程中， 按压板上的倾斜支臂会对快门按钮进行轻微挤压， 方便眼底相机进行聚焦， 直至按压板上倾斜支臂表面的弧形凸起面对快门按钮进行完全按压， 触发眼底相机对视网膜进行自动化拍照， 方便医生对患者视网膜信息进行快速采集， 有利于观察患者的眼部状况， 医生可根据患者情况采用有效的治疗计划。

[0016]

2.   本发明通过调节杆配合抵合块可以配合立杆进行上下滑动的调节， 在立杆失去推动齿条的推动力下， 能够配合第二复位弹簧对压进抵合块内的调节杆进行推回复位，第一复位弹簧实现拨动触发机构快速的复位， 第一复位弹簧和第二复位弹簧有效保证了整个装置连续化正常运行。

[0017]

3.   本发明采用了机械手操控眼底相机可进行远程作业， 有效解决了传统人工手持眼底相机采集视网膜效率低下导致患者排队时间长的问题， 同时有效保护医护人员接触式传染病感染的风险， 具有很高的医用设备推广价值和市场前景。